Für den gebürtigen Schwälmer begann nach dem Abitur und Grundwehrdienst seine Ausbildung zum Vermessungstechniker beim damaligen Katasteramt in Homberg (Efze). Danach studierte Allendorf an der Fachhochschule in Mainz, Geoinformatik und Vermessung und beendete dies mit dem Abschluss als Diplom – Ingenieur.
In den nächsten Jahren war er als Betreuer für geographische Informationssysteme (GIS) bei der Kommunalen Informationsverarbeitung Baden – Franken (heute: Komm.ONE) in Karlsruhe tätig, zum Schluss als stellvertretender Fachbereichsleiter des Fachbereiches GIS & Umwelt.
Zurück nach Homberg (Efze), im heutigen Amt für Bodenmanagement, wurde Allendorf im Fachbereich Immobilienwertermittlung, Geoinformation eingesetzt. 2018 wurde er auch hier stellvertretender Fachbereichsleiter und im Jahr 2022 zum Fachbereichsleiter ernannt. Darüber hinaus ist er Leiter der Geschäftsstelle des Gutachterausschusses für Immobilienwerte für den Landkreis Hersfeld-Rotenburg, des Schwalm-Eder-Kreises und des Werra-Meißner-Kreises.
Durch zahlreiche Vorträge und Schulungen unter anderen vor kommunalen Vertretern und „vor Ort Besuchen“ in Städten, Gemeinden und Landkreisen, ist Allendorf landauf, landab, als kompetente Ansprechperson für viele Fragen und Anliegen unserer Kunden bekannt.